群臣乱王楚悼王二十一年（庚子，公元前381年），楚悼王命吴起统大军救赵。吴起分析了当时的战局，如果直接赴赵，一是路途较远，楚军需要长途跋涉；二是魏军的主力都到了赵地，而自己国内空虚，不如直接攻魏，攻魏薄弱的地方，这样，既可解 赵之围，又可迅速取得战果。
这一着果然十分灵验，楚军攻势凌厉，前线的魏军只得赶紧撤回，在州西被楚军打得大败。楚军所向披靡，横扫中原，一直打到黄河边；而赵军也趁势反击，占领魏的棘蒲等地。魏军成了缩头乌龟，齐军则跑回老家了。这一仗打出了楚军的威风，不仅收复了北方原陈、蔡被三晋占去的土地，并又新拓卫一些土地。
而且，从战略意义来看，楚、赵从此修好，赵不再参与魏、韩伐楚，从此也就瓦解了三晋联盟，实际是楚在魏的后方找到了一个牵制魏的力量。这样，魏已再不是楚最可怕的劲敌了。正当楚军取得决定性的胜利，捷报不断向郢都都传来的时候，悼王可能太兴奋、太激动了，突然病逝。吴起只得从前线赶回都城，进宫料理悼王的后事。
然而，当时的旧贵族屈宜臼、阳城君等人不甘心失败，认为复仇的时机已经到了，他们纠集在一起，借到王宫对悼王进行悼念之机，丧心病狂地向吴起发起突然袭击。吴起情知自己性命难保，急中生智，临死卧伏王尸，并大喊“群臣乱王”，这些疯狂的贵族，仍未停息，继续射杀吴起。
而乱箭射中吴起，却同时也射中王尸。他们将吴起射死犹不解恨，还把吴起的尸体拿出去肢解了，可见他们对吴起的痛恨程度。[2]吴起之智悼王的丧事料理完后，楚悼王的儿子芈熊臧继位，为楚肃王。那些杀死吴起的家伙，不仅弹冠相庆，而且又都跑到肃王面前来表功，开始肃王不露声色，只是说：“吴起该杀，你们杀得“好”，要‘赏赐’，还有哪些人？”这些得令智昏的蠢货，一听说有赏，便一个个来争功。
肃王要新令尹把他们的名字都记下来，一个也不要漏掉，然后要他们回去，等待赏赐。正当这伙权贵在梦想受赏的时候，肃王下了一道命令：要新令尹把他们统统抓捕归案，依法惩处。因为按楚国的法律，凡用兵器触到国王尸体的，一律处死，并罪及三族。除旭城君一个逃走外，其余70多家都被一网打尽。
此时阳城君的封邑也被没收。而这些正是在吴起料想之中的，故《吕氏春秋·贵卒》的作者认为，这是“吴起之智”。
主要政治成就：吴起变法楚悼王善于识人，敢于用人，锐意革新。他任用吴起进行变法，使楚国出现了强盛局面。主要有以下举措。[1]开创郡制楚悼王设置宛郡，派吴起担任宛郡郡守，是楚国历史上首次出现郡的记载。
郡县制的出现，增强了楚国对边地的控制，有助于边境的攻守，也加强了中央集权的统治。打击封君战国早期，楚国经历了从春秋采邑制向战国封君制的过渡。到了楚悼王时期，楚国已经有了诸多封君。他们的封地可以世袭，位置主要集中在南阳、江汉、淮颍等楚国最富庶的地区，为楚王的统治带来了阻碍。
针对这一情况，吴起变法规定在三代后收回封君封地，并将贵族迁往地广人稀的偏远地区，沉重地打击了封君势力。在悼王、吴起去世后，“三世而收爵禄”的政策被废止，但封君的分封位置则趋向分散化，这其中就有吴起变法的影响。裁冗削禄面对楚国冗官冗禄的问题，吴起裁撤不重要的闲职职位，降低官员的俸禄，停止对疏远贵族的供给，并逐渐取消世禄制 ，把节省下来的开支用于练军强兵。
改政移风吴起制订并公布法令 ，统一楚国风俗，禁止朋党勾结和私人请托 ，纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气。这样，就能使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。
奖励耕战吴起鼓励人民从事农耕和战斗，禁止游民不事生产，禁止纵横家游说，从而“厉甲兵以时争于天下”。经过吴起的改革，楚国军事实力大幅提升，有了“兵震天下”之称。军备制度吴起到楚国后，帮助楚悼王建立了楚国最早的常备军体系。
在春秋时期，列国普遍实行的是征兵制，服兵役的士兵没有军饷，战事结束就解散回家；而到了战国时期，募兵制也流行起来，作为对征兵制的补充。吴起在建立魏武卒后，又教楚悼王“裁减百官之禄秩，损不急之枝官，以奉选练之士”。
而这支经过选拔和专门训练、需要用俸禄和爵秩供养的精锐之师，就是楚国招募的常备军了。对外战争楚悼王时期，楚晋之间征战频频，有胜有负。
总体来说，楚国处于劣势，延续了楚简王以来晋强楚弱的格局。楚国在与三晋的争端中，先后丢失武阳、大梁等重镇和其他城邑。经过吴起变法，楚国国势转强，夺回了部分陈蔡之地，并在救赵伐魏中重创魏军，但未能收复大梁。
而在对百越作战方面，楚国向南征服了大片土地，包括今湖南、江西南部和广西北部。楚悼王对这些地区的征服，将先进的生产力和文化带入了这些地区，加强了中原和岭南的经济文化交流，并为楚国提供了稳定的大后方。
在外交面对三晋、尤其是魏国的威胁，楚悼王善于寻找盟友，用外交手段遏制魏国的发展。在位初期，与三晋争郑，使郑国慑服。 中期，交好齐、秦两国，请求他们援楚，避免了晋军给楚国造成更大损失。
后期，又应赵国的请求援赵伐魏，拉拢赵国，分化了三晋。 这些举措，无疑改善了楚国的国际环境，有利于楚国的发展。
关于历史上的评价。
蔡泽：慈仁任忠，惇厚旧故，其贤智与有道之士为胶漆，义不倍功臣。[3]
司马睿：昔吴起为楚悼王明法审令，捐不急之官，除废公族疏远，以附益将士，而国富兵强。
曾公亮：楚悼王急于政令，故躁。
张正明：悼王不甘坐困，沉重的打击促使他谋求富国强兵之术。
刘玉堂：①楚国封建领主制向地主制转化至悼王之世才明朗化。②楚悼王任用吴起变法，打击旧贵族领主……（悼王死）“夷宗死者七十余家”……
封建领主制下的贵族土地占有制便空前削弱了。
而后世评价楚国当时的情况，就如1840年鸦片战争之后的大清帝国，处处受到列强的欺侮与凌辱。
严峻的国际形势和衰弱的国内现状，虽然让楚悼王身心疲惫，焦虑不安，但天性不服输的他并没有就此沉沦。他不愿眼睁睁地看着疆域辽阔，地大物博的楚国毁在自己的手中，他希望通过自己的努力尽快摆脱被动挨打的局面。
但是为了楚国重新焕发新姿，他愿意肝脑涂地。楚悼王是一个善于思考的人，他将积贫积弱的楚国与富强无比的魏国进行了认真的对比，通过长时间的分析，他找到了魏国在短时间内就强势崛起的奥秘：魏文候启用李悝，通过变法维新，不仅解放了生产力，而且调动了国民参与国家建议和开疆拓土的积极性。
悼王和吴起死，继位的肃王除掉了那么多旧贵族，这就减少了不少阻力，进一步扩大和巩固了王权，政令也就更容易畅通了；同时，缓和了国内矛盾，发展生产也有了一个更安定的环境。
但因没有像吴起那样有才干的人物。楚虽然还在稳步发展，却不再像悼王时有声有色了。楚悼王任用 吴起变法，前后不过八年左右的光景，却使楚国从一个贫弱挨打的大国，变成了一个富裕、强盛的大国。这既反映了悼王的远见卓识，善于用人和敢于用人，又反映了吴起的聪明和才干，他不愧是伟大的政治家和军事家。
司马迁在《史记·孙子吴起列传》中，是这样评说的：“楚悼王素闻起贤，至则相楚。明法审令，捐（损）不急之官，废公族疏远者，以抚养战斗之士。要在强兵，破驰说之言从横者。于是南平百越；北并陈、蔡、却三晋；西伐秦，诸侯患楚之强。”能重用吴起的楚悼王是楚国历史上一个不甘落后，敢于变革的明君，也是一个值得称颂的明君。
楚肃王(出生年月日不详-公元前370年)，芈姓，熊氏，名臧，楚悼王之子，周代楚国的第三十七任君王。楚悼王二十一年(公元前381年)，楚悼王刚去世，旧贵族便要射杀楚悼王生前宠信的大臣吴起，吴起无计可施时跑入楚悼王的灵堂，伏在楚悼王的尸体上大喊"群臣乱王"，但贵族并没有因此而停息，继续射杀吴起，乱箭射中吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。
楚肃王继位后便以伤害悼王的尸体之罪来收捕作乱贵族七十余家，并处以三族之刑。而这些正是在吴起料想之中的，故《吕氏春秋》的作者认为，这是"吴起之智"(吕氏春秋·贵卒》)。
楚肃王四年(公元前377年)，蜀伐楚，取兹方(今湖北松滋)，楚被迫筑扦关(今湖北宜昌市西)，进行防御。楚肃王六年(公元前375年)，魏攻楚，战于榆关(今河南中牟西南)，韩国乘机而攻灭郑国，并迁都至郑(今河南新郑)。
楚肃王十年(公元前371年)，魏国遣军攻占鲁阳。楚肃王十一年(公元前370年)，在位十一年的楚肃王去世，其弟弟熊良夫继承王位，是为楚宣王。
楚肃王时主要大臣:令尹景舍(字子发)，景监，东宅公(悼氏，楚悼王之子，以父之谥号为氏)，屈宜臼
楚宣王(出生年月日不详-公元前340年)，芈姓，熊氏，名良夫，楚肃王弟，战国时期楚国国君。楚肃王十一年(公元前370年)，楚肃王去世。因楚肃王无子，故由楚宣王继位。
楚宣王七年(公元前363年)，楚自汉中南有巴、黔中。楚宣王十二年(公元前358年)，楚伐魏，决河水以攻长垣。楚宣王十六年(公元前354年)，魏军攻围赵都邯郸，命景舍统率楚军援赵。遣师西侵巴地(四川重庆以东巴国东南)。
次年(公元前353年)，楚使景舍伐魏。魏拔邯郸，楚取魏睢濊间地。楚宣王二十六年(公元前344年)，景舍西伐蔡，厄以淮水填以巫山，克高蔡俘蔡圣侯，灭蔡。楚宣王二十七年(公元前343年)，楚国发兵灭亡陈、蔡。令尹昭奚恤当权，北方诸国都怕他。宣王甚异之，大臣江乙告诉宣王，昭奚恤只是狐假虎威，靠着宣王的权势作威作福。
楚宣王二十九年(公元前341年)，齐将田忌遭齐相邹忌设计，政变失败前来投奔。楚宣王三十年(公元前340年)，楚宣王卒，子熊商立，是为楚威王。楚宣王统治三十年间，各国内部改革持续进行，对外"广辟土地，着税伪财"(《墨子·公孟》)，兼并战争激烈，形势也更加错综复杂。在这种情况下，楚宣王对外是极其谨慎的，采取了休兵息民的政策。
楚宣王一方面坚持休兵息民，保持实力，不轻易出击;另一方面则洞察形势，抓住有利时机，也大力加入兼并战争的行列，攻城略地，开拓疆域，使楚国在战国时期出现了最强盛的局面，为楚威王和楚怀王在后来的争霸战争打下了坚实的基础。
楚威王熊商（出生年月日不详―公元前329年），芈姓，熊氏，名商，楚宣王之子，战国时期楚国国君。公元前340年—公元前329年在位。
楚宣王三十年（公元前340年），楚宣王去世，熊商继位，是为楚威王。 楚威王七年（公元前333年），因不满田婴欺楚，率军伐齐，在徐州大破申缚统帅的齐军，威震一时。
[5]楚威王十一年（公元前329年），率军攻打魏国陉山，期间因秦国叛楚助魏，被魏将公孙衍击败。 同年，楚威王去世，其子熊槐即位，是为楚怀王。
战国七雄，是战国时期七个最强大的诸侯国的统称，经过春秋时期数百年的争霸战争，周天子册封的诸侯国数量大大减少。周天子名义上是天下共主，但早已名存实亡。诸侯国互相攻伐，战争不断，最终均为七雄所灭。
三家分晋后，赵国、魏国、韩国跻身强国之列，又有田氏代齐，战国七雄的格局正式形成，分别是：秦国、楚国、齐国、燕国、赵国、魏国、韩国。
楚国的始祖或谓高阳,或谓颛顼,或谓祝融，鬻熊在商衰周兴时，审时度势，率族及时投靠周文王，是楚国的最早缔造者，到熊绎时，周成王封于楚蛮，封以子男之田，姓芈姓，居丹阳，从而正式建国，开始了“筚路蓝缕”的艰苦创业。
经过几百年发展，楚国在春秋时楚成王之世开始崛起，奄有江汉，大肆兼并周边各小诸侯国，周天子赐胙，命楚国镇守中南。公元前704年，熊通僭越称王，是为楚武王。到楚庄王时，称霸中原，开创春秋时期楚国最鼎盛的时代。在和晋国不断争霸之际，两国渐渐不堪重负，楚康王时弭兵之会平分中原霸权。春秋晚期曾被吴国攻占都城，几乎覆亡，国势大衰，开始休养生息，渐渐恢复国力，直到战国时期的的到来。
楚怀王熊槐，芈姓熊氏，楚威王之子，楚顷襄王之父，战国时期楚国第37位国君，在位共30年。楚威王十一年(公元前329年)，楚威王去世，熊槐继位，史称“楚怀王”。 在位期间，他曾破格任用屈原进行改革，但变法半途而废。
楚怀王六年(公元前323年)，击败魏国，夺取八城;楚怀王十一年(公元前318年)，担任五国联盟的纵长，合纵伐秦;楚怀王二十三年(公元前306年)，灭亡越国，拓境江东。
但是，他也曾在楚怀王十七年(公元前312年)发动丹阳、蓝田之战，损兵折将、痛失汉中;又在楚怀王二十八年(公元前301年)经历垂沙之战的大败，国土沦丧。
楚怀王三十年(公元前299年)，楚怀王与秦昭襄王在武关会盟，秦国将他扣押，胁迫他割让巫郡、黔中郡，被他断然拒绝。楚顷襄王三年(公元前296年)，楚怀王客死于秦。
梓棺返楚，“楚人皆怜之，如悲亲戚。”为政举措：政治重视法治楚怀王是一位重视法治的君主。一方面，他关注法律的制定，曾经任用屈原草拟、发布宪令，楚国一度得以富强。
屈原《惜往日》开篇的“惜往日之曾信兮，受命诏以昭时。奉先功以照下兮，明法度之嫌疑。国富强而法立兮，属贞臣而日娭"，就回顾了当时的场景。
此外，《包山楚简》记载，在楚怀王时期，楚国已经形成了严谨的法制体系，并且有了完备的成文法典来指导法律的执行。楚国在民事、刑事、行政、军事等社会生活的多个方面已经使用法律来调节与控制，并已形成了严密的司法审理流程。
另一方面，楚怀王本人也对司法环节表现出关切。《包山楚简》中的许多简文，证明下层官员可以越级将刑事告诉怀王，楚怀王会亲自过问;有的案件，甚至由他亲自审理，并做出判定。由此可见，楚怀王对国事是比较关心的。
楚怀王(熊心)，也称后楚怀王，是前楚怀王(熊槐)之孙。秦二世二年(公元前208年)夏六月，被楚地反秦军首领项梁等拥立为王，仍号"楚怀王"。是名义上的楚国首领，但没有一点实权，实权仍掌握在以项梁为核心的项氏家族的手中。
秦朝灭亡后，汉元年(公元前206年)二月，项羽尊其为义帝;四月，项羽自立为西楚霸王，分封18诸侯王，定都彭城(今江苏徐州)，逼迫义帝迁都郴县(今湖南郴州)。汉二年(公元前205年)冬十月，楚怀王(熊心)被项羽杀而亡。、
楚后怀王（义帝）熊心（出生年月日不详－前205）也称后楚怀王，是前楚怀王(熊槐)之孙。公元前208－公元前205年在位。[1]公元前223年楚亡后，熊心流落民间牧羊。
秦二世元年(公元前209年)秋七月，陈胜、吴广于蕲县大泽乡(今安徽宿县)起事反秦，夺取陈县后，遂立国号“楚”，陈胜自称楚王。天下英雄响应，九月，楚人刘邦沛县(今江苏沛县)起兵，自立沛公。
同月，楚国名将项燕之后项梁、项羽叔侄起兵于会稽(今苏州)，项梁自号武信君。秦二世二年(公元前208年)腊月，陈胜被秦将章邯击败，下落不明。
同年夏六月，项梁获悉陈胜确已遇害的消息，遂召集刘邦等各路将领至薛县(今山东滕县)商议反秦大计。谋士范增献策说：“陈胜败固当(理所当然)。
夫秦灭六国，楚最无罪。 自怀王(熊槐)入秦不反，楚人怜之至今，故(所以)楚南公曰‘楚虽三户，亡秦必楚也’。今陈胜首事，不立楚后(楚王后代)而自立，其势不长(不能长久)。今君(项氏叔侄)起江东，楚蜂起(蜂拥而起)之将皆争附君者，以君世世楚将，为能不复立楚之后也《史记·项羽本纪》”。
项梁采纳范增的建议，访楚王后裔怀王之孙熊心立为楚怀王，定都于盱台(今江苏盱眙)。熊心与其祖父谥号相同，以期承袭其威望，“从民所望也”。